Die idyllisch gelegene Gemeinde (7200 Ew., 6 km von Schwäbisch Gmünd) ist der ideale Ausgangspunkt für Ausflüge auf den Hornberg und das Kalte Feld sowie zur Reiterleskapelle mit ihrer herrlichen Aussicht. Und natürlich zum Hohenrechberg und zum Stuifen: 5 km von Waldstetten entfernt reckt die Ruine Hohenrechberg ihre Mauern in den Himmel. Die einst heiß umkämpfte Burg (12. Jh.) öffnet heute bei gutem Wetter für Besucher ihre Tore. Der D Stuifen ist zwar mit 757 m der höchste der Dreikaiserberge, doch besiedelt wurde er nie. Eine 15 km lange Rundwanderung von Waldstetten aus bringt dich zum Hohenrechberg und zum Stuifen.