Die charmante Altstadt von Waldkirch liegt rund um den Marktplatz, den hübsche Bürgerhäuser säumen. Höchstes Gebäude ist die Kirche Sankt Margaretha, ein gelungener Barockbau, die eine prächtige Ausstattung besitzt. Das sehenswerte Elztalmuseum zeigt als Besonderheit mechanische Musikinstrumente.