Im 12. Jh. ließen sich die Grafen von Jülich eine Burg in exponierter Lage auf einem Felsen errichten. Ältester erhaltener Teil ist der massige Wohnturm mit dem Verlies. 1347 folgte der Rittersaal, der damals einer der größten Deutschlands war. Das Museum ist der mittelalterlichen Kultur gewidmet.