Die beste Möglichkeit, Urach kennenzulernen, sind die beiden markierten Stadtrundwege. Diese führen dich vom Marktplatz aus zu allen sehenswerten Gebäuden, beispielsweise zum 1441 errichteten Rathaus mit dem spätgotischen Marktbrunnen davor. Das Rathaus zählt zu den fotogenen Glanzbeispielen alemannischen Fachwerkbaus.